1.机器人运行逻辑
主体逻辑就是PLC发送取料指令后，机器人向柔性振动系统索要OK件的坐标-->柔性振动系统接收到指令后拍照，识别出OK件就发送其坐标，找不到OK件就振动一下再拍照-->机器人通过获取到的坐标去取料-->取料后检查真空吸盘负压信号，如果吸住了即取料成功，如果没吸住，就强制要求柔性振动盘先振动再拍照（而不是先拍照，以免再次去吸刚刚那个位置吸不住的件）。
2.柔性振动系统运行逻辑
上面提到如果真空吸盘没吸住，就强制要求柔性振动盘先振动再拍照。就是因为每次拍照都是“发OK件中匹配度最高的坐标给机器人”，不先振动一下的话，下次发的坐标还是那个吸不住的零件坐标。
