关键词

嵌入式、C语言、autosar

平台说明

项目	Value
OS	autosar OS
autosar厂商	EB
芯片厂商	英飞凌 TC397
编程语言	C，C++
编译器	TASKING

一、背景

  在一个项目中，会从多个外部ECU或者sensor通过can总线接收大量的object，在应用层中对这些object进行处理和使用。

二、问题现象

  CAN 通讯占用了大量的CPU资源。

三、原因

  CAN->CANIF->PDUR->COM->RTE->ASW memory
copy了多次，浪费了大量的cpu资源。

四、解决办法

  在can if 上层创建一个CDD，对数据进行打包后通过DMA传到ASW使用。

五、实现

  对external ECU 的can通讯重新调整，依据循环帧ID 越大优先级越低或者其他标志位，判定收到的object完整后进行打包。

5.1 配置

5.2 code

该代码基于EB工具链生成，Vector工具链生成的代码略有区别，请自行区分。

Sdc_CoreConfigPtr->CanControllerMsgRAMMapConfigPtr[3].CanControllerMsgRAMMap[CAN_17_MCMCAN_RBSA];/*找到canbuffer*/

CONST( CanIf_CbkFctPtrTblType, CANIF_APPL_CONST ) CanIf_CbkFctPtrTbl[] =
{{/* PDUR */&PduR_CanIfRxIndication,&PduR_CanIfTxConfirmation,},{/* CAN_TP */&CanTp_RxIndication,&CanTp_TxConfirmation,},{/* CDD */&Xcp_CanIfRxIndication,&Xcp_CanIfTxConfirmation,},{/* CAN_TSYN */&CanTSyn_RxIndication,&CanTSyn_TxConfirmation,},{/* CAN_NM */&CanNm_RxIndication,&CanNm_TxConfirmation,},{/* uerdefien */&uerdefine_CanRxIndication,/*函数内部用户实现*/NULL_PTR,},
};

用户代码请根据自身需求修改和实现。