1. 用文件IO的方式使用watchdog

a. ioctl 命令说明

需要的头文件#include <sys/ioctl.h>
格式：int ioctl(int fd, unsigned long request, …)
fd 必须被打开
第二个参数是一个依赖设备的请求代码
第三个参数是一个无类型的内存指针
返回值：成功为0，失败返回-1，并且设置errno

b. 如果要看头文件中的<linux/watchdog.h>，可以到linux板上cat /usr/include/linux/watchdog.h
也可以发送到虚拟机上看
scp /usr/include/linux/watchdog.h liu@192.168.0.112:/home/liu/Desktop/arm/

c. 相关的宏和函数
WDIOC_SETTIMEOUT _IOWR(WATCHDOG_IOCTL_BASE, 6, int)
WDIOC_KEEPALIVE _IOR(WATCHDOG_IOCTL_BASE, 5, int)
atoi: string to int

d. 需要输入的传参
watchdog文件位置，动作，时间

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <linux/watchdog.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/ioctl.h>int main(int argc,char *argv[]){if(argc<2|strncmp("/dev/",argv[1],5))exit(1);int fd = open(argv[1],O_RDWR);int sec = atoi(argv[3]);if(fd<0){perror("open error");exit(1);}// if(!strcmp(argv[2],"STO")){if(ioctl(fd,WDIOC_SETTIMEOUT,&sec)<0)perror("ioctl set timeout");}else if(!strcmp(argv[2],"KA")){if(ioctl(fd,WDIOC_KEEPALIVE)<0){perror("ioctl keep alive");}sleep(2);}while(1);close(fd);return 0;
}

2. 用文件IO的方式使用MPU

a. 说明
此处不涉及相关驱动（后续待学习），用文件读写的方式读取文件中的陀螺仪、加速度计及温度值；
涉及到分辨率的问题，所以需要转换，假设16位的寄存器，量程位+_2000，其分辨率为：$2^{15}/2000$
b. 代码

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>int main(int argc, char *argv[])
{int fd = open(argv[1],O_RDWR);if(fd<0){perror("open error");exit(1);}int ret;int buf[7];int x,y,z,ax,ay,az,temp;float fx,fy,fz,fax,fay,faz,ftemp;while (1){if((ret = read(fd,buf,sizeof(buf)))==0){lseek(fd,0,SEEK_SET);x = buf[0];y = buf[1];z = buf[2];ax = buf[3];ay = buf[4];az = buf[5];temp = buf[6];fx = (float)(x) / 16.4;fy = (float)(y) / 16.4;fz = (float)(z) / 16.4;fax = (float)(ax) / 2048;fay = (float)(ay) / 2048;faz = (float)(az) / 2048;ftemp = (float)(temp-25) / 326.8 + 25;sleep(1);printf("x = %5.2f,\ty = %5.2f,\tz = %5.2f\nax = %5.2f\tay = %5.2f\taz = %5.2f\ntemp = %5.2f\n",fx,fy,fz,fax,fay,faz,ftemp);}}return 0;
}

c. 结果