首先我们来看看结构光成像，它是使用特定的光图案和2D相机来捕获物体表面的三维轮廓的一种成像方法。其原理是将特定的窄带光投影到三维形状物体的表面上会产生一条照明线，该照明线从投影器的其他角度来看存在一定的变形，利用这种被三维形状调制的变形照明线来实现物体的三维轮廓重建。

面结构光3D相机主要使用光学投射模组与2D相机搭建而成，主要使用移相法来实现。

按照投影图像的编码方式，面结构光编码方式一般分为时间编码、空间编码和直接编码三种，而编码图案的编码方法将直接影响测量精度和速度。时间编码是指依据时间的先后一幅幅地投射许多图像，每一次投射的图像针对各像素创造一个码字，因而出现了一个和各像素相对的码值;空间编码是只投影一幅图案，每个像素都根据其相邻像素信息构成码字;直接编码是对每个像素都直接编码，直接编码基于投射光的特点，给予编码条纹图像的所有像素其相对应的码字。

移相法的一般计算步骤

A. 图片的包裹相位计算

B. 绝对相位计算

C. 三维坐标计算

四步相移法编码图案

面结构光的3D相机实现方法

标定示意图

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