Livox MID-70连接及使用

news/2025/3/14 18:12:53/文章来源:https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/18772588

一、Livox MID-70连接及使用

参考链接

1.ubuntu18.04安装下载

2.Ros下载

3.Livox_viewer下载

去官网下载livox_viewer,Windows和Linux版本都有。livox_viewer不需要SDK和ros_driver即可使用。

Ps:这里我们选择livox viewer1,不要选择版本2,否则可能面临一个硬件和驱动跟不上的情况

4.Livox_SDK安装下载

  1. 在Linux终端中安装相应的依赖库

sudo apt install cmake pkg-config libapr1-dev libboost-atomic-dev libboost-system-dev

        2.在Github上下载或克隆Livox-SDK/Livox-SDK存储库

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git

   3.在build目录下编译并安装Livox-SDK

cd Livox-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install

5.安装Livox ROS Driver驱动

  1.从github克隆livox_ros_driver软件包

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox / src

  2.编译livox_ros_driver软件包

cd ws_livox
catkin_make

  3.软件包环境设置

source ./devel/setup.sh

6.Windows静态IP设置

控制面板-》网络和Internet-》网络和共享中心-》右侧:更改适配器设置
找到以太网,右键-》属性

 

手动设置IP地址为192.168.1.55;子网掩码为 255.255.255.0

 

设置好后,可以在cmd命令行输入ipconfig查看

7.Linux静态IP设置

Linux虚拟机下,找到网络设置,手动设置IPv4地址为192.168.1.50;子网掩码为255.255.255.0

设置好后,可以在终端命令行输入ifconfig查看

 

8.VMware虚拟网络编辑器设置

VMware左上角:编辑-》虚拟网络编辑器-》更改设置-》VMnet0-》桥接模式-》选择我们需要的那个以太网

这里一定要是Realtek PCIe GbE ...

 

9.使用Livox_viewer

使用网线连接雷达和电脑,并打开雷达。

Windows和Linux静态IP设置完成后,可以互相ping一下测试一下是否能够ping通,如果能够ping通,大概就没有问题了。

cd 到 livox_viewer 的目录下,通过 ./livox_viewer.sh 命令(蓝色标注的名字根据自己的文件名而定)启动livox_viewer,连接雷达时会显示雷达设备的一个ID号,如下图。点击图中录制按钮可以查看实时图像。

 

10.Livox_SDK 录制 lvx 文件

进入 /Livox_SDK/build/sample/lidar_lvx_file目录下,

输入 ./lidar_lvx_sample -c "3GGDJ3P00100021" -t 10 命令进行数据采集,

3GGDJ3P00100021是Livox_Viewer 上显示的ID(这里已写成我们的雷达ID)

成功执行后,当前路径下即可生成采集好的lvx文件

11.livox_ros_driver使用

PS:在过程中,如果有些命令执行完后,进程不停止的话,可以在相同目录下再打开一个命令行执行下一步的命令。

在 livox_ros_driver 工作空间下(/ws_livox目录下),打开的每一个终端最好都更新一下环境变量,也就是第一张图中的1.实时监测的两个命令

2.激光SLAM框架学习之livox-Mid-70雷达使用和实时室外跑框架

链接:https://blog.csdn.net/weixin_36773706/article/details/121726554

Livox_SDK之前已经装过,这里不用管了。仅安装 livox_mapping 就可以。

进入 /ws_livox/src 目录下,进入该目录每次先更新下环境变量:

catkin_make

source ./devel/setup.sh

在 src 目录下使用 git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping.git 下载livox_mapping 框架(最好使用手机开热点,不要使用校园网)

PS:由于之前静态IP的设置,这里可能无法正常上网。可以将Vmware虚拟机网络模式先改为NAT模式,

下载完成后,/src 目录下应该有两个文件,之前的livox_ros_driver和刚刚下载的livox_mapping

跑框架前,先确认下windows 和 linux 的静态IP 等设置

最后,在 /src 目录下新开两个终端,先更新环境变量,分别执行

roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

点云数据存储位置以及格式转化问题

1.livox-mapping 存放路径

/home/qll/ws_livox/src/livox_mapping/launch 

这个目录下三个.lanuch文件打开

图中框的就是文件位置,根据需要修改

点云数据保存的格式

用livox-mapping保存的是pcd格式

安装cloudcompare

打开后将保存到/home/qll/ws_livox/src/livox_mapping/res 里的 pcd文件拖入cloudcompare中间,并保存成自己想要的数据格式,.las和.laz没什么区别,打开方式和pcd文件一样。 

3. 关于网络问题

  在设置静态IP及桥接模式后,linux 虚拟机无法上网。

  1. 先将桥接模式改回NAT模式

      2.linux IP地址由 192.168.1.50 先改为自动设置

      3.查看VmWare 虚拟网络编辑器 VMnet8 是否为NAT模式,图中的两个框是否勾选

     4.下载完后使用雷达设备时别忘了改回静态IP

    Ps:联网的那个linux下开nat模式,然后网络不选以太网en33,选wired connection。

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